Робофест-2016. За кулисами Rokkit. Часть 1

Вот и закончилась эта неделя. Пожалуй, одна из самых насыщенных недель этого года. Последние два дня я глухо отсыпался за прошедшее. А сейчас, пожалуй, пришло время cool-stories с процесса подготовки к Робофесту.

P.S. Все совпадения с реальностью случайны, персонажи вымышлены.

IMG_20160414_174700

ПодробнееРобофест-2016. За кулисами Rokkit. Часть 1

Самопальные энкодеры и STM32F4Discovery

Сколько-то месяцев назад (пока из Китая не приехали новые движки с магнитными энкодерами на валу) я заморочился изобретением самопальных оптических энкодеров. Конструкция получилась далёкой от идеала, точность даёт почти никакую — 128 кликов на оборот, а ещё нужно внимательно рассинхронизировать фазы, чтобы без ошибок считать направление вращения.

Зато выглядят довольно симпатично.

IMG_20160406_223553

God, save the Queen.

Сначала я тестировал их, подключив к Arduino. Всё замечательно работало, кроме подсчёта скорости от интервала между кликами. Поэтому в какой-то момент я решил перебросить управление шасси на более навороченный STM32F4Discovery. Тут и частота на порядок больше, и периферия жирнее, и плавающую точку в уме считает.

Практически ничего не предвещало беды…

ПодробнееСамопальные энкодеры и STM32F4Discovery

Даёшь самосборные тулчейны!

Вот начинают подгорать мои любимые дедлайны. Один из текущих — подготовка к Робофесту.

Да, всё-таки мы решили поучаствовать в этом фестивале в лиге «Autonet-18+», где задачей для робота будет проезд по а-ля городской местности — ландшафту 10х10 метров с дорогами, домами, знаками и светофорами. В качестве шасси решили использовать нашего уже немного пошумевшего лайнтрейсера (вы напомните, я потом о нём ещё расскажу — было весело), только мозги решили проапгрейдить с простой Arduino до STM32F4Discovery. Сразу куча плюшек — и частота на порядок больше, и аппаратная плавающая точка, и ШИМ на ультразвуковой частоте — моторы не пищат на низкой мощности :)

Так вот. Прозаичная история о том, как я начал писать софт под эти «мозги», что такое тулчейн и с чем его положено подавать к столу.

ПодробнееДаёшь самосборные тулчейны!

Supplies! Новые аккумуляторы и немного граблей

IMG_20160324_202304

Прилетевшая было стипендия резко вызвала желание срочно купить аккумуляторы. Неважно, что до зарплаты ещё около недели, как-нибудь выживу.

ПодробнееSupplies! Новые аккумуляторы и немного граблей

Питаем робота правильно, часть 1: преобразуем напряжение

Одним из тех проектов, которые вертелись у меня в голове последние дни, была плата для управления питанием на мобильном роботе.

Как правило, на простых роботов в качестве контроллера мы устанавливаем Arduino, которая имеет на борту свой собственный преобразователь. Это, безусловно, освобождает от необходимости городить какой-нибудь отдельный огород для организации питания, но имеет горстку серьёзных минусов в том случае, если проект перестаёт быть тривиальным. Так что я решил сделать плату, которая решала бы сразу горсть проблем, связанных с питанием в «нетривиальных» проектах, в едином корпусе.

Чтобы не тянуть — фото получившегося устройства:

IMG_20160319_001151

В первой части немного поковыряемся в теории, и я объясню, зачем всё это затеялось.

ПодробнееПитаем робота правильно, часть 1: преобразуем напряжение