Самопальные энкодеры и STM32F4Discovery

Сколько-то месяцев назад (пока из Китая не приехали новые движки с магнитными энкодерами на валу) я заморочился изобретением самопальных оптических энкодеров. Конструкция получилась далёкой от идеала, точность даёт почти никакую — 128 кликов на оборот, а ещё нужно внимательно рассинхронизировать фазы, чтобы без ошибок считать направление вращения.

Зато выглядят довольно симпатично.

IMG_20160406_223553

God, save the Queen.

Сначала я тестировал их, подключив к Arduino. Всё замечательно работало, кроме подсчёта скорости от интервала между кликами. Поэтому в какой-то момент я решил перебросить управление шасси на более навороченный STM32F4Discovery. Тут и частота на порядок больше, и периферия жирнее, и плавающую точку в уме считает.

Практически ничего не предвещало беды…

ПодробнееСамопальные энкодеры и STM32F4Discovery