Продолжение cool-story о нашем участии в Робофесте.
Робототехника
Робофест-2016. За кулисами Rokkit. Часть 1
Вот и закончилась эта неделя. Пожалуй, одна из самых насыщенных недель этого года. Последние два дня я глухо отсыпался за прошедшее. А сейчас, пожалуй, пришло время cool-stories с процесса подготовки к Робофесту.
P.S. Все совпадения с реальностью случайны, персонажи вымышлены.
Самопальные энкодеры и STM32F4Discovery
Сколько-то месяцев назад (пока из Китая не приехали новые движки с магнитными энкодерами на валу) я заморочился изобретением самопальных оптических энкодеров. Конструкция получилась далёкой от идеала, точность даёт почти никакую — 128 кликов на оборот, а ещё нужно внимательно рассинхронизировать фазы, чтобы без ошибок считать направление вращения.
Зато выглядят довольно симпатично.
God, save the Queen.
Сначала я тестировал их, подключив к Arduino. Всё замечательно работало, кроме подсчёта скорости от интервала между кликами. Поэтому в какой-то момент я решил перебросить управление шасси на более навороченный STM32F4Discovery. Тут и частота на порядок больше, и периферия жирнее, и плавающую точку в уме считает.
Практически ничего не предвещало беды…
Даёшь самосборные тулчейны!
Вот начинают подгорать мои любимые дедлайны. Один из текущих — подготовка к Робофесту.
Да, всё-таки мы решили поучаствовать в этом фестивале в лиге «Autonet-18+», где задачей для робота будет проезд по а-ля городской местности — ландшафту 10х10 метров с дорогами, домами, знаками и светофорами. В качестве шасси решили использовать нашего уже немного пошумевшего лайнтрейсера (вы напомните, я потом о нём ещё расскажу — было весело), только мозги решили проапгрейдить с простой Arduino до STM32F4Discovery. Сразу куча плюшек — и частота на порядок больше, и аппаратная плавающая точка, и ШИМ на ультразвуковой частоте — моторы не пищат на низкой мощности :)
Так вот. Прозаичная история о том, как я начал писать софт под эти «мозги», что такое тулчейн и с чем его положено подавать к столу.
Supplies! Новые аккумуляторы и немного граблей
Прилетевшая было стипендия резко вызвала желание срочно купить аккумуляторы. Неважно, что до зарплаты ещё около недели, как-нибудь выживу.
Питаем робота правильно, часть 1: преобразуем напряжение
Одним из тех проектов, которые вертелись у меня в голове последние дни, была плата для управления питанием на мобильном роботе.
Как правило, на простых роботов в качестве контроллера мы устанавливаем Arduino, которая имеет на борту свой собственный преобразователь. Это, безусловно, освобождает от необходимости городить какой-нибудь отдельный огород для организации питания, но имеет горстку серьёзных минусов в том случае, если проект перестаёт быть тривиальным. Так что я решил сделать плату, которая решала бы сразу горсть проблем, связанных с питанием в «нетривиальных» проектах, в едином корпусе.
Чтобы не тянуть — фото получившегося устройства:
В первой части немного поковыряемся в теории, и я объясню, зачем всё это затеялось.